日立、自律走行する一人乗りロボット「ROPITS」発表……お年寄りや歩行困難者を支援

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2013.3.12（火）14:28

　日立製作所は12日、携帯情報端末で指定した位置へ自律走行ができる「任意地点自律送迎機能」を備えた、一人乗りの移動支援ロボット「ROPITS」（RObot for Personal Intelligent Transportation System）を開発したことを発表した。

　「ROPITS」は、任意地点まで自律的に搭乗者を迎えに行ったり、目的地まで連れて行ったりすることが可能なロボットだ。お年寄りや歩行が困難な人の、近距離移動の支援を目的に開発された。携帯情報端末に表示された予約・操作用画面において、地図上で任意地点を指定すると、その位置まで自律走行できる。

　日立は、「ROPITS」の自律走行技術を実用レベルに高めるため、2011年より茨城県つくば市のモビリティロボット実験特区に参画し、調査・研究を進めていた。従来、ロボットの移動に必要な「環境形状地図」は、GPS、レーザ距離センサ、ジャイロセンサ、エンコーダなどのセンサを搭載したロボットを走行させて作成されていたが、標高の情報の誤差が大きく、より精度の高い標高データが必要とされていた。

　今回日立は、歩道の標高情報を、国土地理院の電子地図や精度の良い「RTK-GPS」などから取得し、個別に取得した緯度・経度、標高の情報を同じ座標系に融合することで、実際の環境形状を再現する「3次元環境形状地図」を作成した。また、つくば特区の市街地の広域な歩道地図を作成するためには、独自に開発した複数地図高精度融合機能を用いることで、約18kmにわたる歩道の3次元環境形状地図の作成を実施。この地図により「ROPITS」は、座標を正確に認識して移動できるという。

　なお「ROPITS」にはレーザ距離センサとステレオカメラが搭載されており、歩行者や路面凹凸を見逃すことなく検出できる。これにより、広い場所では速度を保ちながら障害物から離れ、狭い場所では障害物の近くを減速して走行し、また歩行者が接近した場合には自動停止するなど、さまざまな障害物が存在する歩道をスムーズに移動することを可能とした。送迎実験では、目的地の座標（緯度・経度）に対して誤差1m以内に到着することが

《冨岡晶》