番組では、気心知れた2人が「日本の世界遺産」をテーマに旅に出る。北海道編では、世界自然遺産の知床を満喫。野生のヒグマを探す。「売れない時代、孝太郎の家に転がりこんでいたムロの驚きエピソード」など、初公開トークがめじろ押しとなっている。
京都編では、世界遺産・下鴨神社を参拝。その後、地元・出町枡形商店街で買い出しをした2人は一軒家宿に泊まることに。ムロが得意の手料理を振る舞い、乾杯。お酒を酌み交わしながら、いつしか恋愛トークに。「タイプの女性像は、芸能人で言うと〇〇」など、普段は聞けないプライベートな話で夜が更けていく。２日目は孝太郎を良く知る武豊に誘われ、武の行きつけのお店に。初対面の武とムロだがすぐに意気投合し、武は2人に「結婚生活の魅力」を語る。普段聞けないレジェンドの秘話に孝太郎もムロも思わず共感。その後、京都でよく当たると評判の手相占いへ。果たして、未婚40代の２人の結婚はあるのか！？
『小泉孝太郎＆ムロツヨシ 自由気ままに2人旅』（フジテレビ系）は、11月12日19時から放送。
